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BR-355N （BR-355S4後継）発売開始

BR-355N　PS/2　GPSレシーバーが入荷　発売開始となりました。　BR-355NGPSレシーバーは　BU-353N5シリーズと同様のAG3335MNチップセット（L1のみ）を使用しておりますが、初期出荷状態でBR-355S4互換設定となっております。　GPS・SBAS受信のみです。　お使いのBR-355S4の後継としてご利用いただけます。

BR-355N

オンラインショップ

L1＋L5(Dual-Band)GNSSレシーバーUSB 入荷しました

GR-M02U入荷しました。（ダウンロードページにてコマンドリストを更新中です。）

L1/L5（AG3335M）は最近注目のGNSSチップです。スマホの最上位機種、スマートウォッチの最上位機種、などで採用されているホットなGNSSチップです。

L1/L5対応パッチアンテナを内蔵した一体型　高速スタート　AGPS（EASY）対応

Windows11対応 PL-2303GC

GPS/QZSS/Galileo/GLONASS/BeiDou L1/L5 マルチチャンネル受信

不要な電波を除去するマルチトーンAIC（Active Interference Canceller)L1/L5両バンドで12個搭載。

L5信号はL1より強力で帯域幅が広く、干渉やマルチパスエラーへの対処で優れています。2014年に放送が開始現在17個の衛星により送信されています。2027年までには24個の衛星になる予定です。L5 は民間で使用できる最も高度な GPS 信号です。

L5信号は、周波数がL1と比べて高く、複数の波長で構成されているため、大気中を通過する際に生じる誤差をより正確に計測できます。そのため、誤差補正がより正確に行え、高い測位精度を実現できます。

L5信号は、L1信号に比べて周波数が高く、ジャミングに強いため、電波干渉が発生しても正確な測位ができることが期待されます。

L5 信号を受信できるGNSSレシーバーは、L1 または L2 信号を使用するレシーバーよりも正確な位置データを提供することが期待できます。

12nm プロセスを採用した最初の GNSS 受信機で、消費電力を大幅に削減し、製品の耐久性が向上。また、GPS、Galileo、Beido、GLONASS、QZSS衛星システムの測位をサポート

L1、L5バンドを同時に追尾しサブメーターの測位制度を実現しました。

みちびき　L1SAIF　L5　受信　SLAS対応

高感度 (<-165dBm)、高速測位 (<25 秒) )、高精度 (<1.5m オープン スカイ) ）

L1/L5パッチアンテナ　バックアップ電池、LED、コネクタ、

EPO 軌道予測

EASY TM自己生成軌道予測

LOCAS　ロガー機能

完全EMIシールド採用

Receiver Type　135 channels

L1:1602 MHz:　GLONASS:L1OF

1575.42 MHz　GPS & QZSS: L1 C/A　SBAS: L1　QZSS L1 SAIF　Galileo: E1 (E1B+E1C)

1561.098 MHz　BEIDOU B1I

L5: 1176.45 MHz　NAVIC SPS　GPS & QZSS: L5　Galileo: E5a　BEIDOU: B2a

USB　インターフェイス　

コマンドの一部

GNSS POWER ON OFF（FLASＨクリアなどの際にＯＦＦにします）
HOT START WARM START COLD START FULL COLD START（工場出荷状態）
FW_VER　問合せ Get SETTING INFO
SYSTEM_REBOOT
GET_POS_XYZ(WGS84 ECEF XYZ m　 GET_VEL_XYZ（ECEFX,Y,Z Cartesian Velocity Vector m/s）
GET_GNSS_STAS_USED　 GET_GNSS_STAS_IN_VIEW_STATUS
GET_DOP
GET FIX STATUS測位状態　SINGLE DGPS RTKFLOAT FIX DR 2d/3d
GET HEADING針路
GET GPS DGPS STATUS
GET TOW WN　（GNSS TIME OF WEEK）
GET TTICK　（SYSTEM TIMER TICK）
SET FIX RATE 更新周期　 GET FIX RATE
SET MIN SNR 使用衛星最小SNR　 GET MIN SNR
SET DR LIMIT トンネルに入った推測航法修正回数　 GET DR-LIMIT
SET NMEA OUTPUT設定：NMEA出力周期”　GGA GSA GSV VTG ZDA GRS GTS（マルチHz設定-10Hzなどを行うと出力センテンスが自動的に調整されますので任意のセンテンスを改めて設定します）
Get NMEA OUTPUT
SET Horizontal HACC MASK　 GET HACC MASK
GNSS SEARCH MODE 設定：GNSSサーチモード　GPGLGABDQZ　OR 　GPGABDQZ（SingleBand-GPS Only） GET GNSS SEARCH
SET STATIC THRESHOLD 設定：静止測位時の速度閾値　 GET STATIC THRESHOLD
SET ELV MASK 設定：衛星仰角　 GET ELV MASK 問合せ

SET AIC ENABLE 設定：AIC
SET NAVI MODE 設定：ナビモード　NORMAL FITNESS 静止　スイミング　 GET NAVI MODE 問合せ

SET NMEA POS DECIMAL PRECISION 設定：位置、高度 小数点桁数441～773（LAT LON　秒を7桁、高度メートル以下3桁まで） GET　NMEA POS DECIMAL PRECISION 問合せ

SET NMEA　Ver 設定：NMEAバージョン　3.10 or 4.10　 GET NMEA Ver 問合せ

SET DUAL BAND（デュアルバンドのONOFFが可能です。GNSSOFFにしてから送信します。-GNSSモードからGPSモードへ変更できます。シングルに設定後GNSSサーチモードでGPSのみ選択） GET DUAL BAND
SET DCB　 GET DCB　 DCB OUTPUT　 GET DCB VALUE
JAMMING DETECT

SET DGPS MODE 設定DGPSソース RTCM SBAS QZSSSLAS　 GET DGPS MODE 問合せDGPSソース

SBAS ENABLE 設定SBASサーチ GET SBAS STATUS 問合せ

QZSS SLAS 設定QZSS SLASオペレーション SLAS選択します。
EASY ENABLE 設定EASYモード GET EASY STATUS

SAVE SETTING NVM/ RTCRAM　SAVE CONFIG at　1Hz only(マルチHzではGNSSをOFFにしてから）
RESTORE DEFAULT（FLASHをクリアにしてデフォルト設定に戻します）
SET BAUDRATE ボーレート GET BAUDRATE
SET IO PORT MODE

SET LOCUS

L5受信　場所　台湾メーカー

GR-901（RTK10Hz）とGR-M02（1Hz）を車上に固定し市街地を往復した際にNMEA-logを比較を行いました。（メーカーにて）
GR-901　 GR-M02（426ポイント) 静止DRMS-1.2m　静止2DRMS-2.18m GR-901とGR-M02の距離50cm
1-sigma　106.62cm　80.75%　2-sigma　213.24cm　91.54%　3-sigma 319.86cm 99.29%

サンプルNMEA　115200　10Hz　DGPS=SLAS　解像度7-7-3（社内1F窓際にて）

$GNRMC,043015.000,A,3543.8234300,N,13943.4853900,E,0.29,97.02,240123,,,D,V3D $GNVTG,97.02,T,,M,0.29,N,0.54,K,D10
$GNGGA,043015.100,3543.8234240,N,13943.4853960,E,2,8,4.47,31.548,M,39.316,M,0000,000379 $GNRMC,043015.100,A,3543.8234240,N,13943.4853960,E,0.31,97.02,240123,,,D,V36
$GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.57,K,D1A $GNGGA,043015.200,3543.8234180,N,13943.4854080,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000374
$GNRMC,043015.200,A,3543.8234180,N,13943.4854080,E,0.32,97.02,240123,,,D,V39 $GNVTG,97.02,T,,M,0.32,N,0.59,K,D17
$GNGGA,043015.300,3543.8234120,N,13943.4854140,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000372 $GNRMC,043015.300,A,3543.8234120,N,13943.4854140,E,0.31,97.02,240123,,,D,V3C
$GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.58,K,D15 $GNGGA,043015.400,3543.8234120,N,13943.4854200,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000372
$GNRMC,043015.400,A,3543.8234120,N,13943.4854200,E,0.31,97.02,240123,,,D,V3C $GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.57,K,D1A
$GNGGA,043015.500,3543.8234060,N,13943.4854260,E,2,8,4.47,31.547,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043015.500,A,3543.8234060,N,13943.4854260,E,0.30,97.02,240123,,,D,V3F
$GNVTG,97.02,T,,M,0.30,N,0.55,K,D19 $GNGGA,043015.600,3543.8234060,N,13943.4854320,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000379
$GNRMC,043015.600,A,3543.8234060,N,13943.4854320,E,0.29,97.02,240123,,,D,V31 $GNVTG,97.02,T,,M,0.29,N,0.53,K,D17
$GNGGA,043015.700,3543.8234000,N,13943.4854380,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000374 $GNRMC,043015.700,A,3543.8234000,N,13943.4854380,E,0.28,97.02,240123,,,D,V3D
$GNVTG,97.02,T,,M,0.28,N,0.52,K,D17 $GNGGA,043015.800,3543.8234000,N,13943.4854440,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000370
$GNRMC,043015.800,A,3543.8234000,N,13943.4854440,E,0.27,97.02,240123,,,D,V36 $GNVTG,97.02,T,,M,0.27,N,0.50,K,D1A
$GNGGA,043015.900,3543.8233940,N,13943.4854500,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043015.900,A,3543.8233940,N,13943.4854500,E,0.27,97.02,240123,,,D,V38
$GNVTG,97.02,T,,M,0.27,N,0.49,K,D12 $GNGGA,043016.000,3543.8233940,N,13943.4854500,E,2,8,4.47,31.547,M,39.316,M,0000,000375
$GNGSA,A,3,194,26,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,136 $GNGSA,A,3,73,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,209
$GNGSA,A,3,01,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,30D $GNGSA,A,3,06,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,40D
$GPGSV,4,1,15,194,86,349,37,199,77,324,,31,69,085,,26,66,319,36,163 $GPGSV,4,2,15,16,38,269,,195,31,167,14,29,31,045,14,196,22,201,,16D
$GPGSV,4,3,15,02,20,070,,04,20,316,,27,20,207,,18,19,114,,165 $GPGSV,4,4,15,32,16,173,,03,02,273,,25,01,070,,155
$GPGSV,1,1,02,194,86,349,18,26,66,319,23,854 $GLGSV,2,1,05,73,52,028,28,83,43,074,,74,39,317,13,72,33,291,,173
$GLGSV,2,2,05,70,01,193,,140 $GAGSV,3,1,09,01,64,014,30,04,52,240,,31,38,278,,09,29,307,,77A
$GAGSV,3,2,09,21,26,062,,26,25,110,,19,19,177,,13,17,055,,77E $GAGSV,3,3,09,33,10,157,,748
$GAGSV,1,1,01,01,64,014,21,141 $GBGSV,5,1,17,39,82,244,,06,72,302,18,45,62,051,17,09,57,312,,171
$GBGSV,5,2,17,29,50,088,,40,49,234,,26,43,308,,07,39,239,,178 $GBGSV,5,3,17,35,38,166,,10,29,239,,42,21,283,,21,20,230,,174
$GBGSV,5,4,17,36,17,093,,30,13,039,,56,09,207,,24,02,288,,17A $GBGSV,5,5,17,33,01,329,,149
$GBGSV,1,1,00,473 $GNRMC,043016.000,A,3543.8233940,N,13943.4854500,E,0.26,97.02,240123,,,D,V33
$GNVTG,97.02,T,,M,0.26,N,0.48,K,D12 $GNGGA,043016.100,3543.8233880,N,13943.4854560,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037E
$GNRMC,043016.100,A,3543.8233880,N,13943.4854560,E,0.25,97.02,240123,,,D,V3A $GNVTG,97.02,T,,M,0.25,N,0.46,K,D1F
$GNGGA,043016.200,3543.8233880,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037A $GNRMC,043016.200,A,3543.8233880,N,13943.4854620,E,0.24,97.02,240123,,,D,V3F
$GNVTG,97.02,T,,M,0.24,N,0.44,K,D1C $GNGGA,043016.300,3543.8233880,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037B
$GNRMC,043016.300,A,3543.8233880,N,13943.4854620,E,0.22,97.02,240123,,,D,V38 $GNVTG,97.02,T,,M,0.22,N,0.41,K,D1F
$GNGGA,043016.400,3543.8233820,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000376 $GNRMC,043016.400,A,3543.8233820,N,13943.4854620,E,0.21,97.02,240123,,,D,V36
$GNVTG,97.02,T,,M,0.21,N,0.39,K,D13 $GNGGA,043016.500,3543.8233820,N,13943.4854680,E,2,8,4.46,31.546,M,39.316,M,0000,00037C
$GNRMC,043016.500,A,3543.8233820,N,13943.4854680,E,0.19,97.02,240123,,,D,V36 $GNVTG,97.02,T,,M,0.19,N,0.36,K,D17
$GNGGA,043016.600,3543.8233820,N,13943.4854680,E,2,8,4.46,31.546,M,39.316,M,0000,00037F $GNRMC,043016.600,A,3543.8233820,N,13943.4854680,E,0.18,97.02,240123,,,D,V34
$GNVTG,97.02,T,,M,0.18,N,0.34,K,D14 $GNGGA,043016.700,3543.8233820,N,13943.4854740,E,2,9,3.63,31.545,M,39.316,M,0000,000371
$GNRMC,043016.700,A,3543.8233820,N,13943.4854740,E,0.18,97.02,240123,,,D,V38 $GNVTG,97.02,T,,M,0.18,N,0.33,K,D13
$GNGGA,043016.800,3543.8233820,N,13943.4854740,E,2,9,3.63,31.545,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043016.800,A,3543.8233820,N,13943.4854740,E,0.17,97.02,240123,,,D,V38
$GNVTG,97.02,T,,M,0.17,N,0.32,K,D*1D

社内窓際ですが　L5は2-3受信できました。

各種設定を確認中ですが、予約コマンドを含め相当数あります。

コマンドの詳細やWEBターミナルについてはアップデート中です。

NewPecでもL1/L5デュアルバンドGNSS　GR-M02U　動作確認済みです。

LOCUSコマンド

LOCUSセットコマンドを実行することで　NVRAM内にGGA RMCデータを保存します。

LOCUSゲットコマンドにより　アスキーもしくはバイナリ形式で取得できます。

モードはTIME、DISTANCE、SPEEDを組み合わせて設定することも可能で、シンプルにTIMEモード15秒で設定すると約34時間ログが可能です。（検証中です）

RTCMコマンド

IOポートのデータタイプを設定するとRTCM出力できます。（NMEA出力調整、10Hz、解像度773）

UART0の出力ーRTCM出力　0x10がありますので　出力に追加設定します。

RTCM出力モードを有効にして　RTCM3.x　MSM4とMSM7を選択します。

1005の出力も可能です。

RTCM3.x　エフェメリスを出力します。

RTKNAVIからKinematicで接続できます。

L1/L5の基準局は近くにありませんので、移動局L1-GPGLGABDでテストしてみます。

室内再放射L1

オンラインショップ

RTK入門機として。学習教材用途として。

　

NextCloudサーバーインストール

ownCloudで社内バックアップサーバーを運用していましたが、　owncloudの日本サイトがNextCloudへと切り替えていましたので弊社でも切り替えを行てみました。

とりあえずインストールの手順をコマンドベースで記録しておきます。

今回はRaspberry Piが入手が非常に困難ですので、社内のPCにRaspberryPi DesktopOSをインストールします。

システム用HDDに500GB、データ領域に2TBのHDDをマウントします。

OSのダウンロードとインストールは以下のサイトより

https://www.raspberrypi.com/software/raspberry-pi-desktop/　

2022-07-01-raspios-bullseye-i386.iso　
Raspberry Pi Imagerでカスタムイメージを選択しUSBメモリに書き込みます。
500GHDD　1パーテーションでとりあえずインストールします。
インストール後、location、ユーザー追加、Wifi（skip)、update（skip)、restart SSHを有効にします。　
sudo raspi-config Interface SSH server enabled update VSFTPD インストール　rootログインで設定
apt-get install vsftpd
ftpusers #rootをコメント
vsftpd.conf
write_enable=YES
ascii_upload_enable=YES
ascii_download_enable=YES　
service vsftpd restart

apache2関係インストール
apt install apache2 libapache2-mod-php php-mysql php-zip php-xml php-mbstring php-gd php-curl

curl、gnupg関係

apt install curl gnupg

php関係　7.4

apt install php-imagick php-pear php7.4 php7.4-cli php7.4-cgi php7.4-common php7.4-curl php7.4-gd php7.4-json php7.4-mbstring php7.4-mysql php7.4-opcache php7.4-readline php7.4-xml php7.4-xmlrpc php7.4-zip libapache2-mod-php7.4

apt install php7.4-bz2 php7.4-intl

Mysql関係

curl -sS https://downloads.mariadb.com/MariaDB/mariadb_repo_setup | sudo bash

apt update
apt list | grep -i mariadb-server

mariadb-serverの公開バージョンを問合せ　　今回は10.5をインストール

apt install mariadb-server-10.5

mysql_secure_installation

Switch to unix_socket authentication [Y/n] n
… skipping.

You already have your root account protected, so you can safely answer ‘n’.

Change the root password? [Y/n] n
… skipping.

Remove anonymous users? [Y/n] y
… Success!

Disallow root login remotely? [Y/n] n
… skipping.

Remove test database and access to it? [Y/n] y

Reload privilege tables now? [Y/n] y
… Success!

Cleaning up…

All done! If you’ve completed all of the above steps, your MariaDB
installation should now be secure.

Thanks for using MariaDB!

最初にデータベースを作成　ユーザー、パスワードは変更

# mysql -u root

MariaDB [(none)]> CREATE DATABASE nextcloud;
Query OK, 1 row affected (0.001 sec)

MariaDB [(none)]> CREATE USER nextcloud@localhost IDENTIFIED BY ‘nextcloud’;
Query OK, 0 rows affected (0.040 sec)

MariaDB [(none)]> GRANT ALL ON nextcloud.* TO nextcloud@localhost WITH GRANT OPTION;
Query OK, 0 rows affected (0.010 sec)

MariaDB [(none)]> FLUSH PRIVILEGES;
Query OK, 0 rows affected (0.002 sec)

MariaDB [(none)]> exit
Bye

apt-get install phpmyadmin

rootログインのために

MariaDB [(none)]> SELECT user,password,plugin, authentication_string from mysql.user;
+——-+———-+———————–+———————–+
| User | Password | plugin | authentication_string |
+——-+———-+———————–+———————–+
| root | invalid | mysql_native_password | invalid |
| mysql | invalid | mysql_native_password | invalid |
| | | | |
| | | | |
+——-+———-+———————–+———————–+
4 rows in set (0.002 sec)

MariaDB [(none)]> set password for root@localhost=password(”);　パスワードを設定
Query OK, 0 rows affected (0.002 sec)

MariaDB [(none)]> SELECT user,password,plugin, authentication_string from mysql.user;
+——-+———-+———————–+———————–+
| User | Password | plugin | authentication_string |
+——-+———-+———————–+———————–+
| root | | mysql_native_password | |
| mysql | invalid | mysql_native_password | invalid |
| | | | |
| | | | |
+——-+———-+———————–+———————–+
4 rows in set (0.002 sec)

MariaDB [(none)]> flush privileges;

データー用HDD　2TBを　/varへマウントします。

現在のマウント状況を確認します。

blkid
/dev/sda1: UUID=”c3f33014-dfdc-4ee4-84e1-fb63fe2f45fe” BLOCK_SIZE=”4096″ TYPE=”ext4″ PARTUUID=”f2065558-01″
/dev/sdb1: UUID=”D233-B079″ BLOCK_SIZE=”512″ TYPE=”vfat” PARTUUID=”2af2bfa0-726d-46a2-ba25-dc6c752ee740″
/dev/sdb2: UUID=”1dba139e-c090-4e72-a2a2-ea4f9c44a13d” BLOCK_SIZE=”4096″ TYPE=”ext4″ PARTUUID=”39b3663d-d48d-4bea-a222-4a1b70d7bde3″
/dev/sdb3: UUID=”e9ca57bf-71a4-4c74-bf68-6fd7184c8770″ TYPE=”swap” PARTUUID=”8ef58648-555f-4770-b219-ae80cc6e3d37″
/dev/sdd1: BLOCK_SIZE=”2048″ UUID=”2022-07-01-10-08-34-00″ LABEL=”Debian RPD M-A 1″ TYPE=”iso9660″ PTUUID=”30c19d12″ PTTYPE=”dos” PARTUUID=”30c19d12-01″
/dev/sdd2: SEC_TYPE=”msdos” UUID=”751C-A2F8″ BLOCK_SIZE=”512″ TYPE=”vfat” PARTUUID=”30c19d12-02″

fdisk -l
ディスク /dev/sda: 1.82 TiB, 2000398934016 バイト, 3907029168 セクタ
ディスク型式: Hitachi HDS72302
単位: セクタ (1 * 512 = 512 バイト)
セクタサイズ (論理 / 物理): 512 バイト / 512 バイト
I/O サイズ (最小 / 推奨): 512 バイト / 512 バイト
ディスクラベルのタイプ: dos
ディスク識別子: 0xf2065558

デバイス 起動 開始位置 終了位置 セクタ サイズ Id タイプ
/dev/sda1 2048 3907029167 3907027120 1.8T 83 Linux

ディスク /dev/sdb: 465.76 GiB, 500107862016 バイト, 976773168 セクタ
ディスク型式: WDC WD5000AAKX-7
単位: セクタ (1 * 512 = 512 バイト)
セクタサイズ (論理 / 物理): 512 バイト / 512 バイト
I/O サイズ (最小 / 推奨): 512 バイト / 512 バイト
ディスクラベルのタイプ: gpt
ディスク識別子: 58F0C524-4A14-44D9-9A50-6F5777000EE4

デバイス 開始位置 終了位置 セクタ サイズ タイプ
/dev/sdb1 2048 1050623 1048576 512M EFI システム
/dev/sdb2 1050624 974772223 973721600 464.3G Linux ファイルシステム
/dev/sdb3 974772224 976771071 1998848 976M Linux スワップ

ディスク /dev/sdd: 7.21 GiB, 7743995904 バイト, 15124992 セクタ
ディスク型式: USB DISK
単位: セクタ (1 * 512 = 512 バイト)
セクタサイズ (論理 / 物理): 512 バイト / 512 バイト
I/O サイズ (最小 / 推奨): 512 バイト / 512 バイト
ディスクラベルのタイプ: dos
ディスク識別子: 0x30c19d12

デバイス 起動 開始位置 終了位置 セクタ サイズ Id タイプ
/dev/sdd1 * 0 7045119 7045120 3.4G 0 空
/dev/sdd2 5688 14743 9056 4.4M ef EFI (FAT-12/16/32)

/dev/sdaをfdisk　フォーマット、　マウント

fdisk /dev/sda

nコマンド
wコマンド

2TBHDDを/varにマウントするために新たな/newvarを作成

mkdir /newvar

2TBHDD を　/newvarへマウント
mount -t ext4 /dev/sda1 /newvar

/varから/newvarへコピー
cp -rpf /var/* /newvar
sync;sync

/varをOLDへ変更

mv /var /var_old

マウント用の/varを作成　sda1をマウント
root@raspberry:~# mkdir /var

root@raspberry:~# mkdir /var
root@raspberry:~# mount -t ext4 /dev/sda1 /var

マウントを確認
root@raspberry:~# df -h

ファイルシス サイズ 使用 残り 使用% マウント位置
udev 3.8G 0 3.8G 0% /dev
tmpfs 784M 1.3M 782M 1% /run
/dev/sdb2 456G 7.7G 426G 2% /
tmpfs 3.9G 0 3.9G 0% /dev/shm
tmpfs 5.0M 4.0K 5.0M 1% /run/lock
/dev/sdb1 511M 5.4M 506M 2% /boot/efi
tmpfs 784M 32K 784M 1% /run/user/1000
/dev/sdd1 3.4G 3.4G 0 100% /media/pi/Debian RPD M-A 1
/dev/sda1 1.8T 1.4G 1.7T 1% /var

/etc/fstabにdev/sda1を/varにマウントするよう記述

fstab
/dev/sda1 /var ext4 defaults 0 2

以上で再起動

reboot

ディス状況を確認

blkid

webminもインストールしておくと便利です。

deb http://download.webmin.com/download/repository sarge contrib
update

wget http://www.webmin.com/jcameron-key.asc
apt-key add jcameron-key.asc

apt-get update
apt-get -y install webmin

いよいよｎｅｘｔｃｌｏｕｄのインストール

wget https://download.nextcloud.com/server/releases/nextcloud-22.2.10.tar.bz2
tar -xf nextcloud-22.2.10.tar.bz2
chown www-data:www-data config apps
chown www-data data

nextcloud へアクセス
インストール　ユーザー作成、データーベースサーバー設定でインストール

インストール後
サーバーアドレス/nextcloud/でログイン

設定・概要で　エラー　警告などを確認し　修正します。

　php.ini　の修正

memory_limit = 512M

output_buffering = off

.httaccess

SetEnvIf Referer “^XXX.XXX.XXX.XXX　サーバーアドレス” ref_ok
order deny,allow
deny from all
allow from env=ref_ok

クライアントPCに　Nextcloud　Desktopをインストール

同期フォルダーを設定（追加します）

wireguard wg0.conf

https://www.wireguard.com/

インストールについては詳細は省略しますが手順としては以下の通りです。

ポイントは

  • No-ipなどのDNSサービスを登録しておきます。https://www.noip.com/
  • Ddclientをインストール　apt install ddclient
  • /etc/ddclient.conf　の設定
  • ddclient -daemon 10m　ddcclientの起動
  • dhcpcd.conf　で固定IPを設定
  • ルータのNAT設定　51820ポート　UDP　wingardローカルアドレス
  • PiVPNインストール
  • Wireguardインストール
  • クライアントプロファイル作成

インストール後　wg0.conf設定　

LAN内のアクセスを追加します。　

（有線の場合はeth0へ変更します。）

Interface　に　追加

PostUp = iptables -A FORWARD -i wg0 -j ACCEPT; iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlan0 -j MASQUERADE
PostDown = iptables -D FORWARD -i wg0 -j ACCEPT; iptables -t nat -D POSTROUTING -o wlan0 -j MASQUERADE

設定後再起動します。

ルーティングに失敗すると接続できなくなりますので再度

curl -L https://install.pivpn.io | bash

pivpn　 を設定しなおします。

スマホ用のconfigファイル

pivpn　add

/home/pi/configsにファイルが作成されます。

（chmod　666）でFTPでファイルをDLできます。

WireguardのVPNではAgePhoneからの発信が行えないので、SIPサーバーをRaspiPBX（FreePBX）へ変更します。

PBXの内線のIDとパスワードは　ひかりHGWで登録したものを使用します。

AgePhoneの設定画面では　SIPサーバーのアドレスを変更するだけでSIPサーバーの切り替えが可能です。

デフォルトのプロファイルをFreePBXとして登録し、ひかり用のプロファイルを追加すると便利でしょう。

インストールしておくと便利なツール

VNC Viewer

VSFTP

Webmin

BU-353N5 設定の変更

BU-353N5 GNSSレシーバー　USB

$GNGSA,A,3,87,88,72,,,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,205 $GNGSA,A,3,34,09,,,,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,300
$GNGSA,A,3,12,44,38,22,34,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,406 $GNRMC,084031.000,A,3543.8070,N,13943.4712,E,0.05,333.15,130522,,,A,V03
$GNGGA,084032.000,3543.8069,N,13943.4713,E,1,14,1.32,36.8,M,39.3,M,,45 $GNGSA,A,3,06,09,04,02,,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,105
$GNGSA,A,3,87,88,72,,,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,205 $GNGSA,A,3,34,09,,,,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,300
$GNGSA,A,3,12,44,38,22,34,,,,,,,,1.61,1.32,0.92,406 $GNRMC,084032.000,A,3543.8069,N,13943.4713,E,0.15,333.15,130522,,,A,V08
$GNGGA,084033.000,3543.8069,N,13943.4713,E,1,14,1.32,36.8,M,39.3,M,,*44

デフォルトでGNトーカーのNMEAが出力されます。

GPGGAやGPRMCから取得する設計の従来のアプリケーションではGNトーカーでは位置情報など取得できません。

カシミール3DやLinux　GPSD　など

GPSInfo　や　NMEAモニタなどからコマンドを送信し設定を変更することが可能です。

サポート　ダウンロードページでは　BU-353N5　WEBターミナルを公開しましたので、Google Chromeブラウザ上から設定変更可能です。（Mac　Linuxでも利用可能です。）

https://www.tokyo2show.jp/support/

機能　一部対応していない機能あり パラメーター
ACK_送信結果_自動応答 0:成功
1:実行中
2:送信失敗
3:サポート外
4:エラー
5:MNL　BUSY
GNSS POWER ON
GNSS POWER OFF
HOT START
WARM START
COLD START
FULL COLD START（工場出荷状態）
自動REQUEST_AIDING <Type> 
0:EPO衛星軌道予測データ1:TIME時間データ2:LOCATION位置データ
<GNSS> 
0:GPS1:GL2:GA3:BD4:QZ
<WN 週番号>
<TOW　週時間　秒>
自動SYSTEMメッセージ表示
自動 SYSTEM WAKEUP　
FW_VER　問合せ <Project ver>
<Frequency> Single/Dual
<SW package>N:normal/W:raw/R:RTK/I:NaviC
<Service ver>mnl service ver 7characters
<Service Bild Time>yymmddhhmm
L1rom ver>xx
L1ram ver>xxx
L5rom ver>xx
L5ram ver>xxx
kernel ver>xxxxxxx
Ker build time>yyMMDDhhmm
KF ver>mnl_kfversion_7charaxxxxxxx
KF build time>yyMMDDhhmm
RTK ver>xxxxxxx
RTK build time>yyMMDDhhmm
RTK library build time>
Get SETTING INFO
READY_TO_READ for SDK_KIT
SYSTEM_REBOOT
GET_CHIP_VERSION
GET_POS_XYZ(WGS84 ECEF XYZ m
GET_VEL_XYZ
GET_GNSS_STAS_USED 0:GPSL1L5,QZSSL1L5
1:GLONASSL1
2:GalileoE1E5a
3:BeiDouB1B2a
4:NotSupport
5:NavICL5
GET_GNSS_STAS_IN_VIEW_STATUS
GET_DOP
GET FIX STATUS測位状態
GET HEADING
GET GPS DGPS STATUS
GET TOW WN
GET TTICK SYSTEM TIMER TICK 1milli second
 SET FIX RATE <Time>
100-1000ミリ秒
GET FIX RATE デフォルト1000-1Hz
SET MIN SNR
使用衛星の最小信号/雑音		 9-37dBHz　（最小SNR値を上げると使用衛星が少なくなります。）
デフォルト9dBHz
GET MIN SNR
SET DR LIMIT
トンネルに入った後の軌道修正回数		 0デフォルト　無効
1-500　修正回数最大値
GET DR-LIMIT
SET NMEA OUTPUT
設定：NMEA出力周期		 Type NMEA
-1:デフォルトへ
0:GGA
1:GLL
2:GSA
3:GSV
4:RMC
5:VTG
6:ZDA
7:GRS
<RATE>
0:出力しない
1:1回/1FIX
2:1回/2FIX
3:1回/3FIX
4:
5:
Get NMEA OUTPUT <Type NMEA><RATE>
SET HACC LIMIT
 水平位置（真値との近接度）		 30-200m　（MASK>HACCVALUE　ONLY GPS GETS FIX　-1)
0:初期設定
GET HACC LIMIT
GNSS SEARCH MODE
設定：GNSSサーチモード		 GPS,GLONASS,GALILEO,BEIDOU,QZSS,NAVIC
0:無効
1:有効
MN-versionはNavICL5対応（BU-353N5サポート無）
GET GNSS SEARCH
SET STATIC THRESHOLD
設定：静止測位時の速度閾値		 0-20 dm/s
デフォルト0　無効
GET STATIC THRESHOLD
SET ELV MASK　使用衛星仰角マスク -90~90°初期5　10°以上では使用衛星が少なくなります
GET ELV MASK
SET AIC ENABLE アクティブ干渉消去
コールドスタート後にSET AICコマンドを送信してください。
GET AIC STATUS
SET DATUM
SET NAVI MODE 0:一般使用
1:フィットネス（ラン、ウォーキング5km/h
4:静止
7:スイミング
GET NAVI MODE
SET QUICKQR ENABLE 0:無効
1:有効 Quick QR mode(Quick Response　応答モード）
GET QUICKQR STATUS
SET STATIC MODE 0:無効
1:有効
GET STATIC MODE
SET NMEA POS DECIMAL PRECISION <LAT・LON/ALT>
0:4-1
1:5-2
2:6-3
3:7-3
位置高度　デフォルト 3543.8130,13943.4655,37.4
3:7-3へ変更　  3543.8128160,13943.4654700,37.527
GET NMEA POS DECIMAL PRECISION
SET NMEA Version 0:出力無
1:NMEA4.10
2:NMEA3.01
<ProprietyMode＞
0:出力無
1:バイナリメッセージMTK
GET NMEA Ver
SET DUAL BAND MN-Version　NOT　SUPPORT
GET DUAL BAND
SET CPU FREQUENCY LEVEL 0:NORMAL
1:HIGH FREQ
GET CPU FREQ LEVEL
SET GNSS OFF CPU FREQ LEVEL -1:Default
0:NORMAL
1:LOW
2:LOWLOW
GET GNSS OFF CPU FREQ LEVEL
SET DCB Differential Code Bias
GET DCB
DCB OUTPUT
GET DCB VALUE
JAMMING DETECT 1:No jamming Good status
2:Warning status
3:Critical status
SET DGPS MODE 0:No DGPS
設定DGPSソース 1:RTCM
2:SBAS
3:QZSS SLAS
GET DGPS MODE
問合せDGPSソース
SBAS ENABLE ナビモード
設定SBASサーチ フィットネス、スイミング以外
0:無効　
1:有効（＊）
GET SBAS STATUS
問合せ
QZSS SLAS 0:無効
設定QZSS SLASオペレーション 1:有効
EASY ENABLE 0:無効
設定EASY?モード 1:有効（＊）
GET EASY STATUS ステータス
1:00
SAVE SETTING  NVM/ RTCRAM
RESTORE DEFAULT
LOCUS　SETTING
LOCUS　GET　DATA
RTCM　3.x　OUT
RTCM　ANT　POS　OUT
RTCM　3.x　EPH　OUT
LOW POWER RTC MODE
SET PERIODIC MODE
GET PERIODIC MODE
SET BAUDRATE
GET BAUDRATE
GEOFENCING CONFIGURATION
GET GEOFENCE
更新中

BU-353N5 GNSSレシーバー USB

コマンドの詳細はコマンドガイドをご参照ください。

GR-901V　ZED-F9P搭載マルチバンドGNSSレシーバーUSB

GR-901V本体

GR-901V u-blox ZED-F9Pを搭載した2周波受信アンテナ一体型USBレシーバーです。

GPS　GR-901U本体は116㎜直径　高さ24.6㎜　　V用の台座が70㎜×33㎜　底部マグネット付き　

1.5mのUSBケーブルが出ていますのでPCやRaspiなどセットしてすぐに使用できます。

RTK用のオレンジLEDが点灯すれば内蔵RTKエンジンを使用してFIXを確認できます。

UART1とUART2

ZED-F9P搭載のGR-901UはUART1とUART2があります。UABへはUART1が接続されていますので　UART2のシリアル入出力はどうなっているのかと　本体を分解してみました。

本体を分解

台座は4本のビス　本体は6本のビスで止められています。

GR-901U　基板裏面　2本追加接続後

6ピンコネクタとシールド線でUSBケーブルと接続されています。

デフォルトではコネクタの左から4本が接続されております。

黒GND　赤5VDC　緑TXDUSB＋　白RXDUSB-の配線です。

右2本が空いていましたので、1㎜ピッチコネクタ線をばらして　2本を接続してみます。上の画像は2本追加した後です。

左から5本目TX-serial　6本目がRX-serialです。

TXで　UART2の出力を確認

追加したTXをProlificチップ搭載シリアルーUSB変換ボードに接続します。これでUART2を別のポートに出力できます。

まず、u-centerで通常の接続をしCFGを設定します。UART2は　in　outともRTCM3となっています。　これをUBX-NMEA-RTCM3へ変更します。また　Rateは115200に落とします。

UART2の設定

UART1がUSBシリアルデバイス　COM10　　UART2がProlific USB to Serial COM11

UART2出力を別のビュワーで接続

GR-901のUART2は　UBXの出力は対応しておりませんので、NMEA及びRTCM3のメッセージを設定すれば出力が確認できます。

UART2へ　STRSVRでNtrip　RTCM3を送信

USB（UART1）で接続　

Float中　u-center2で表示　（地図が無料で表示できて便利です。）

オンラインショップ　本体はこちらから　GR-901V　カスタマイズ版です。

Raspberry Pi3　GR901-USB-ttyACM0+ GR901UART2-TTLSerialUSB(Prolific)-ttyUSB0

GR-901V/U　ZED-F9P GNSSレシーバー　USB

GR-8015U GNSS USB u-blox M8T RTK RAWサポート

GR-8015U　USBインターフェイス　u-blox　M8T

CFG-GNSS選択

GLONASS BEIDOUは排他受信です。

CFG-MSG　RXM-RAWXと RXM-SFRBXを出力します。

MSG USB出力　RXM-RAWX /RXM-SFRBX

High precision modeは　サポートしていません。

115200bps

CFG-PRT　UART1　Baudrateを選択します。　Protocol in/out　選択

5Hz

CFG-RATE　1000ms-1Hz　500ms-2Hz

保存

CFG-CFG　BBR　FLASH　を選択してSAVEします。

RTKLIBでKinematic受信　

NTP　Raspberry pi3＋GPSmodule

5153P

Raspberry pi3

OS: Raspbian Stretch Lite   https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite_latest

GPIO:https://www.raspberrypi.org/documentation/usage/gpio/

初期設定　SSH enable, Wifi, Filesystem,VSFTP（ Root ログイン書込み許可　最終的にaccess denie)

GPSD: http://www.catb.org/gpsd/

apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps

gpsd

DEVICES=”/dev/ttyAMA0 /dev/pps0″

GPSD_OPTIONS=”-F /var/run/gpsd.sock -b -n”

#############################

config.txt
dtoverlay=pps-gpio,gpiopin=18
#############################

apt-get install pps-tools
ppstest /dev/pps0

apt-get install ntp

ntp.conf

# /etc/ntp.conf, configuration for ntpd; see ntp.conf(5) for help

driftfile /var/lib/ntp/ntp.drift
restrict default kod nomodify notrap nopeer noquery
restrict -6 default kod nomodify notrap nopeer noquery
restrict 127.0.0.1 mask 255.255.255.0
restrict 192.168.11.0 mask 255.255.255.0
restrict -6 ::1
server ntp.nict.jp iburst prefer
server 127.127.22.0 minpoll 4 maxpoll 4
fudge 127.127.22.0 flag3 1 refid PPS
EOS

ntpq -p

watch -n 16 ntpq -crv -ccv -pn

GR-701W（u-blox7 USB GPSレシーバー 1pps ）でNTPサーバー

u-center u-blox　GNSS用　GNSS Sensor Device Driver

USBドライバーの選択画面で　Windows USBシリアルドライバーを選択するとCOMポートへ登録されます。

位置センサーとして利用するには以下のドライバーをインストールします。

u-blox GNSS Sensor Device Driver for Windows, v2.40 21-Dec-2017

インストールコンポーネント選択の画面では

センサードライバーのインストールが完了するとデバイスマネージャーのセンサーに登録されます。

次に位置情報の設定を確認してください。

設定　＞　プライバシー　＞　位置情報　＞　ON

位置情報を使用できるように設定したらu-centerで接続してみます。

Sensor API　＞　u-blox GNSS location Sensor　

Windows　マップで現在地の表示

MapFan WEB　ブラウザから開いて位置情報をON　現在地が表示できます。　ルート検索

COMポート接続に切り替える場合

センサードライバーの更新を行います。

コンピュータを参照してドライバーを検索

コンピューター上の利用可能なドライバーの一覧から選択します。

USBシリアルデバイスを選択

RS232Cの規格

現在のDOS/V機で9ピンのシリアルポート（もしくは25ピン）を装備しているPCは少なくなりました。
ノートPCではシリアルポート装備はほとんど見かけません。
現在ではUSBによる高速で比較的簡単なインターフェイスに変わりつつあります。

ＤＢ９ピン　（DOS/V機等）　　
信号　　ピン
ＤＣＤ    １
ＲＸＤ　　２
ＴＸＤ　　３
ＤＴＲ　　４
ＧＮＤ　　５
ＤＳＲ　　６
ＲＴＳ　　７
ＣＴＳ　　８
ＲＩ　　　９

RS232Cでは、ＲＴＳ，ＣＴＳ，ＤＳＲ，ＤＴＲが全てＯＮ（モデムもパソコンも
動作可能状態で、データ送信要求がなされた）時、ＴＸＤよりデータが送信されます。
（モデムが接続されている場合、パソコンからモデムにデータが転送され、モデムから
相手の機器にデータが送出される。）

シリアル通信の場合通信機器同士の条件を一致させる必要があります。
設定すべき条件として一般的には以下のものがあります。
① ボーレート（データ転送スピード）
   データ転送のスピードです。１秒間に転送するビット数をあらわします。
   ７５～　１２００、２４００、４８００、９６００、５７６００、１１５２００、１２８０００　の中から選択することが多いと思います。
② ビット長
   データの１文字をあらわすのに、７ビットで表すか、８ビットで表すかの選択です。
③ ストップビット
   データの区切りとして、データの最後につけるのがストップビットです。これを、１ビット
   にするか２ビットにするか選択します。
④ パリティチェック
   送られてきた１文字分のデータに誤りがないか、確認するために付加するビットです。
   偶パリ、奇パリ、パリティ無しから選択します。
⑤ Ｘパラメータ 
   データが受信能力を超えて送られてくると、受信バッファからデータがあふれて、データ
   の取りこぼしをしてしまいます。この時、送信側に一時的にデータ送信の停止を要求する
   ことができます。この機能のＯＮ（ＸＯＮ）、ＯＦＦ（ＸＯＦＦ）をきめます。
   受信側で受け取ったデータをプリンターに出力するなど、時間のかかる処理をする時には
   ＸＯＮにします。ただし、昔のBASICシステムでは、送信側が停止の合図を受け取っても、
   自動的には、送信停止にならないことが多いようです。BASICプログラムで停止の合図を
   うけたら、一時停止になるよう、プログラムする必要があります。
⑥ Ｓパラメータ
   データビット長で７ビットを選択すると、（ＪＩＳコード）カナ文字が送信できません。  
   ＳパラメータをＯＮにすると、ＳＯコード（以下のデータをカナとして扱う）、ＳＩコード
   （以下のデータを英数文字として扱う）の送信がなされ、カナの送信も可能になります。

これ以外にも、各機種固有の設定（キャリッジリターンの取り扱いなど）があります。

また、RS232互換レベルは
マーク(1)が-3V～-15V、スペース(0)が+3V～+15Vと、負論理。

TTL　'H'は2.0V以上、'L'は0.8V以下の電圧
※TTLレベルとCMOSレベルの違いは、5Vで駆動の場合、TTLだとVIH=2.0V。しかし、CMOSの場合はVIH=2.5～3.5V位